Но когда им это не удалось, они принялись укреплять доставшуюся им страну — Македонию. На протяжении всего правления Антигониды пытались подчинить себе греческие города. Достигнув этой цели, они начали войну с Римом за господство в Эгейском море, но это сражение Антигониды проиграли… 

Основана Антигоном I Монофтальмом (Одноглазым) — сыном Филиппа и полководцем Александра Македонского.
Неизвестно, при каких обстоятельствах Антигон I потерял глаз — в бою, когда сражался под руководством А. Македонского, или после его смерти, но увечье свое он воспринимал спокойно.
После смерти Александра Великого Антигон Одноглазый выступил за сохранение единства его монархии. 

Но остальные диадохи Александра (Птолемей, Селевк, Кассандр и Лисимах) выступили против Антигона и его сына Деметрия Полиоркета.

 В Великой Фригии при Ипсе произошла одна из самых кровопролитных битв в античной истории.
Антигон I погиб в этой битве (ему было 80 лет), а его сын Деметрий Полиоркет спасся бегством.
После этой битвы империя Александра Великого распалась на три больших государства: Египет, Сирию и Македонию, которую возглавил Деметрий Полиоркет. 

Македония того времени уступала и по размерам территории, и по уровню развития ремесел и торговли Египту и Сирии, страна была ослаблена уходом мужчин на войну при Александре Македонском, к тому же в 270-х годах до н. э. на македонские земли вторглись кельты, разграбившие их.
Деметрий Полиоркет, первый царь Македонии из династии Антигонидов, проводил политику отца, направленную на сохранение великой империи. 

Сам он считал себя богом, как и его отец, которому он подражал.
Созданное им войско перестало быть дружиной царя и стало наемным. Деметрия называли «Покорителем городов». Он был крупным полководцем, и только Родос устоял перед его военным искусством, хотя при осаде и была использована техническая новинка — осадная машина гелепола («берущая города»). 

Когда он освободил Афины, его приветствовали как «бога-спасителя» и среди статуй «тираноубийц» установили его золотые статуи. 

Деметрий ценил произведения искусства, поэтому запретил использование тяжелых осадных машин при осаде города Ялиса, т. к. в нем находилась картина Протогена.
Последние годы жизни он провел при дворе Селевка I, которому вынужден был в конце концов подчиниться.
Следующим царем Македонии стал сын Деметрия Полиоркета Антигон II Гонат.
Антигон II пришел к власти после победы над кельтами в битве при Лисимахии в 277 году до н. э.

 По преданию, в этой битве бог Пан помог ему победить кельтов, и с тех пор Антигон II стал особенно почитать этого бога.
Антигон II способствовал укреплению Македонии, утверждению гегемонии ее над Грецией и приданию ей статуса мировой державы.

 Чтобы добиться подчинения Греции, он вел войны с Пирром, Ахейским союзом, коалицией греческих полисов.
В 267 году до н. э. афинянин Хремонид, заключив союз со Спартой и Египтом, попытался сбросить македонское иго. 

Начавшаяся война получила название Хремонидова война, она длилась шесть лет и закончилась поражением греков.
В 261 году до н. э. Греция признала гегемонию Македонии, и в честь этого события Антигону II были установлены статуи во многих местах.
Антигон II воспитывался Зеноном из Китиона, он приглашал к своему двору философов и пытался реализовывать принципы стоической философии в политике.
Антигон II ввел государственную монополию на использование лесных массивов и на добычу железа, серебра и других металлов, что способствовало укреплению власти царя.
Македонская армия расширилась за счет наемников — фракийцев, иллирийцев и представителей других народностей. Македония контролировала выход к Эгейскому морю, предоставив широкие возможности для развития морской торговли. 

Преемником Антигона II стал его сын Деметрий Кипренский, при котором Македония начала длительную войну с Римом за господство на Эгейском море, Геллеспонте, островах и т. д.
Антигон III Досон был внуком Деметрия Полиоркета и сыном Деметрия Кипренского. Он пришел к власти в 229 году до н. э.
Антигон проводил политику объединения Эллады под властью Македонии. Он проявил себя как отважный воин и мудрый правитель. Антигон III отбил нападение племени дарданов и вернул под свою власть Фессалию. 

В 224 году до н. э. глава Ахейского союза Арат, обеспокоенный волнениями в Пелопоннесе, обратился за помощью к Антигону III. Македонский царь помог ему, после чего Ахейский союз признал его гегемоном Эллады.

 Разбив в битве при Селасии Клеомена III, Антигон III восстановил в Спарте олигархические порядки и стал играть в Греции руководящую роль.
При последующих царях — Филиппе V и его сыне, последнем македонском царе Персее — Македония продолжала воевать с Римом, причем военные действия велись не только силой оружия, но и дипломатическими средствами. 

В 215 году до н. э. Филипп V заключил мир с Ганнибалом, но вместо ожидаемого мира началась первая Македонская война (215–205 гг. до н. э.).
В 197 году римский полководец Фламиний одержал победу над Филиппом при Киноскефалах. 

Филиппу оставили трон, но лишили всех владений вне Македонии.
Македонский царь, тем не менее, не сдался и продолжал готовиться к новой войне. В самый разгар этих приготовлений Филипп V умер, а преемником стал Персей.
С 171 года до н. э.

 Персей непрерывно вел войны с Римом. Периодически он одерживал победы над различными полководцами, но в 168 году до н. э. в битве при Пидне его войско было разгромлено Эмилием Павлом, а сам царь попал в плен и был вынужден участвовать в триумфе Павла. Два года спустя, находясь в заточении в Альба-Фуценцие, он умер.